该夹具工装部主要由夹紧气缸、夹爪、夹头、产业相机（镜头、光源等）等组成； 机器人先视觉定位将平衡块从栈板上用夹爪夹取放到定位台； 再次视觉定位，用夹头对正三个孔将平衡块精确定位掏出放至拆卸的线体上。